WEKO3
アイテム
モジュラーネットワーク型自己組織化マップを用いた水中ロボットのシステム同定
http://hdl.handle.net/10228/2342
http://hdl.handle.net/10228/23429d815e65-d107-4517-844d-6a18496b2d7e
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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file2.pdf (3.5 MB)
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| Item type | 会議発表論文 = Conference Paper(1) | |||||||||||
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| 公開日 | 2009-04-08 | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | モジュラーネットワーク型自己組織化マップを用いた水中ロボットのシステム同定 | |||||||||||
| その他のタイトル | ||||||||||||
| その他のタイトル | System Identification of an AUV using mnSOM | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| 著者 |
西田, 周平
× 西田, 周平× 石井, 和男
WEKO
3456
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| 抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||
| 内容記述 | Autonomous Underwater Vehicles(AUVs) are attractive tools to survey earth science and oceanography, however,there exists a lot of problems to be solved such as motion control, acquisition of sensor data, decision-making, navigation without collision, self-localization and so on. In order to realize useful and practical robots, underwater vehicles should take their action by judging the changing condition from their own sensors and actuators, and are desirable to make their behavior, because of features caused by the working envirornment. We have been investigated the application of brain-inspired technologies such as Neural Networks(NNs), Self-Organizing Map(SOM), etc, into AUVs_A new self-organizing decision making system for AUVs using Modular Network Self-Organizing Map(mnSOM) proposed by Tokunaga et al. is discussed in this paper.The proposed decision making system is developed using recurrent NN type mnSOM.The efficiency of the system is investigated through the simulations. | |||||||||||
| 備考 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | ロボティクス・メカトロニクス講演会 2006，2006年5月26日，早稲田大学，日本 | |||||||||||
| 書誌情報 |
ロボティクス・メカトロニクス講演会2006講演論文集 p. 1P1-E23(1)-1P1-E23(4), 発行日 2006-05-26 |
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| 出版社 | ||||||||||||
| 出版社 | 社団法人日本機械学会 | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | AUV | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | Recurrent Neural Network | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | mnSOM | |||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||
