WEKO3
アイテム
Forward/Inverse Kinematics Modeling for Tensegrity Manipulator Based on Goal-Conditioned Variational Autoencoder
http://hdl.handle.net/10228/0002000329
http://hdl.handle.net/10228/00020003293f007e25-bb20-4a5c-9cf1-06927ec9a201
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
10422459.pdf (3.1 MB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||||
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| 公開日 | 2024-01-04 | |||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||
| タイトル | Forward/Inverse Kinematics Modeling for Tensegrity Manipulator Based on Goal-Conditioned Variational Autoencoder | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| その他のタイトル | ||||||||||||||||
| その他のタイトル | Forward/Inverse Kinematics Modeling for Tensegrity Manipulator based on Goal-conditioned Variational Autoencoder | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||
| 著者 |
Yoshimitsu, Yuhei
× Yoshimitsu, Yuhei
× Osa, Takayuki
× 池本, 周平
WEKO
30354
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| 抄録 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||
| 内容記述 | This paper uses a data-driven approach to model a highly redundantly driven tensegrity manipulator's forward and inverse kinematics. The tensegrity manipulator is based on a class-1 tensegrity with 20 struts and bends by 40 pneumatic actuators whose internal pressures are independently controlled. Based on the data obtained through random trials with the robot, a VAE-based kinematics model is trained. The forward model, inverse model, and null space of kinematics are simultaneously acquired as subnetworks of the VAE-based kinematics model. Experiments confirmed that the subnetworks representing forward and inverse kinematics could be used for the end position estimation and control, respectively. In addition, the subnetwork representing null space can generate different target pressures that achieve the same end position, which was confirmed to mean variable stiffness properties similar to musculoskeletal robots. | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||
| 内容記述 | 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 01-05 October, 2023, Detroit, MI, USA | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 書誌情報 |
en : 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) p. 6668-6673, 発行日 2023-12-23 |
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| 出版社 | ||||||||||||||||
| 出版者 | IEEE | |||||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.1109/IROS55552.2023.10341525 | |||||||||||||||
| ISBN | ||||||||||||||||
| 識別子タイプ | ISBN | |||||||||||||||
| 関連識別子 | 978-1-6654-9190-7 | |||||||||||||||
| ISBN | ||||||||||||||||
| 識別子タイプ | ISBN | |||||||||||||||
| 関連識別子 | 978-1-6654-9191-4 | |||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | 2153-0866 | |||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | 2153-0858 | |||||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2023 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works. | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Training | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Pneumatic actuators | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Musculoskeletal system | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Loading | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Null space | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Estimation | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Kinematics | |||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||
| 出版タイプ | AM | |||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/100001226_ja.html | |||||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||||
| 値 | 10422459 | |||||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||||
| 値 | 11450 | |||||||||||||||
