WEKO3
アイテム
Development of Tensegrity Manipulator Driven by 40 Pneumatic Cylinders for Investigating Functionality in Hyper-Redundant Musculoskeletal Systems
http://hdl.handle.net/10228/0002000494
http://hdl.handle.net/10228/0002000494cabdf87a-f9e0-4e98-a640-d72dee4b1797
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10429377.pdf (2.3 MB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2024-04-11 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Development of Tensegrity Manipulator Driven by 40 Pneumatic Cylinders for Investigating Functionality in Hyper-Redundant Musculoskeletal Systems | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||
| 著者 |
Yoshimitsu, Yuhei
× Yoshimitsu, Yuhei
× 池本, 周平
WEKO
30354
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| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | Musculoskeletal systems are characterized by their structural softness and drive redundancy. The objective of this study was to reproduce these features using a tensegrity manipulator. The developed tensegrity manipulator was formed by replacing 40 of the 80 cables of class-1 tensegrity consisting of 20 struts with pneumatic cylinders to allow it to bend actively. This paper presents the design details of the manipulator and an analysis of its characteristics during various motions. We confirmed that this robotic platform could reproduce abstract features of the musculoskeletal system. In addition, we discuss the issues that must be addressed in the control of this robot according to the experimental results. | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 書誌情報 |
en : Journal of Robotics and Mechatronics 巻 35, 号 5, p. 1366-1373, 発行日 2023-10-20 |
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| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | 富士技術出版 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.20965/jrm.2023.p1366 | |||||||||||||
| CRID | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://cir.nii.ac.jp/crid/1390297847284899328 | |||||||||||||
| NCID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA10809998 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 0915-3942 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 1883-8049 | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報Resource | https://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0/ | |||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) Fuji Technology Press Ltd. Creative Commons CC BY-ND: This is an Open Access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution-NoDerivatives 4.0 InternationalLicense | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | tensegrity | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | redundancy | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | pneumatic actuator | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/100001226_ja.html | |||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||
| 値 | 10429377 | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 11964 | |||||||||||||
