WEKO3
アイテム
パラレルリンク型多自由度関節機構の構造特性と運動解析
http://hdl.handle.net/10228/0002000521
http://hdl.handle.net/10228/00020005216fdcb3b6-d736-48eb-b46e-25b3bd7ceaec
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10429411.pdf (788 KB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2024-04-17 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | パラレルリンク型多自由度関節機構の構造特性と運動解析 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Structural characteristics and motion analysis of the parallel link type multi-degree-of-freedom joint mechanism | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 著者 |
岡本, 大河
× 岡本, 大河
× 林, 朗弘× 福丸, 浩史
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| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | ロボットの肩や手首は1関節多自由度である．このような関節に，球面運動機構を用いて，3つのアクチュエータを用いたパラレルリンク機構を適用する．3つのマニピュレータをそれぞれ別々にシリアルリンク機構の運動学計算を行う．これら3つを組み合わせることで，パラレルリンク機構を制御する．本研究では，球面運動機構の特性に着目して，パラレルリンク機構の2自由度関節と3自由度関節の運動解析を行う． | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | The shoulder and wrist of the robots have multi-degrees-of-freedom joint. The parallel mechanism using three actuators is applied to this joint using the spherical motion mechanism. This study proposes a shoulder joint that realizes the motion of three degree of freedom by using of the parallel mechanisms that consist of three serial links manipulators. This paper deals with the proposed the kinematics of the parallel link mechanism composed of the kinematics of three serial links manipulator. Motion analysis are conducted the proposed parallel link mechanism focusing on characteristics of spherical motion mechanism. | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 2018年度精密工学会春季大会, 2018年3月15日 – 17日, 中央大学 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 精密工学会学術講演会講演論文集 en : Proceedings of JSPE Semestrial Meeting p. 299-300, 発行日 2018-03-01 |
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| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | 精密工学会 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.11522/pscjspe.2018S.0_299 | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2018 JSPE | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | パラレルリンク | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 運動学計算 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 球面運動機構 | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||
| 値 | no | |||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/259_ja.html | |||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||
| 値 | 10429411 | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 11968 | |||||||||||||
