WEKO3
アイテム
仮想ヤコビを用いた逆運動学計算による複雑構造ロボットの姿勢制御手法の開発
http://hdl.handle.net/10228/0002000534
http://hdl.handle.net/10228/00020005343a6cf63a-735b-4220-a4c9-cc62c85ab6e3
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10429416.pdf (663 KB)
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| Item type | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2024-04-22 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 仮想ヤコビを用いた逆運動学計算による複雑構造ロボットの姿勢制御手法の開発 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 著者 |
中野, 滉太
× 中野, 滉太
× 林, 朗弘× 福丸, 浩史
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| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | 本研究では，複雑冗長ロボットを災害現場等における瓦礫中の探査など狭隘な環境下で使用することを目的として，周りの環境とロボット自身の身体情報を把握しながら，動作させる仕組みを開発する．本稿では，複雑構造ロボットの姿勢を効率的に計算する手法として，ヤコビ行列のプレコンディションによる逆運動学計算法を用いた，多関節を有する複雑構造ロボットの姿勢・形状制御のシミュレーションを行い，その有用性を検証する． | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 2018年度精密工学会秋季大会, 2018年9月5日 – 7日, 函館アリーナ | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 精密工学会学術講演会講演論文集 en : Proceedings of JSPE Semestrial Meeting p. 107-108, 発行日 2018-08-20 |
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| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | 精密工学会 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.11522/pscjspe.2018A.0_107 | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2018 公益社団法人 精密工学会 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 多関節ロボット | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 運動学計算 | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||
| 値 | no | |||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/259_ja.html | |||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||
| 値 | 10429416 | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 11971 | |||||||||||||
