WEKO3
アイテム
多目標点を対象とする部分空間の分割を用いた逆運動学計算法
http://hdl.handle.net/10228/0002000535
http://hdl.handle.net/10228/00020005357607785f-2b7e-425a-9a8d-16f537199ad8
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10429417.pdf (879 KB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2024-04-22 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 多目標点を対象とする部分空間の分割を用いた逆運動学計算法 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Inverse Kinematics by using subspace of Jacobi Matrix for multiple targets | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 著者 |
中野, 滉太
× 中野, 滉太
× 林, 朗弘× 福丸, 浩史
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| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | 冗長性をもつ多関節マニピュレータの逆運動学計算には様々な解法が提案されている．本研究では，実際のヤコビ行列を仮想のヤコビ行列に変換して，関節角度解を求める手法を提案する．また，本手法を使った多目標の逆運動学計算において，各目標に対するヤコビ成分をさらに分解して問題を解く方法へ応用した手法を提案する． | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 精密工学会学術講演会講演論文集 en : Proceedings of JSPE Semestrial Meeting p. 63-64, 発行日 2019-03-01 |
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| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | 精密工学会 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.11522/pscjspe.2019S.0_63 | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2019 公益社団法人 精密工学会 | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||
| 値 | no | |||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/259_ja.html | |||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||
| 値 | 10429417 | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 11972 | |||||||||||||
