WEKO3
アイテム
身体情報を内在する複雑構造ロボットの形状制御手法の開発
http://hdl.handle.net/10228/0002000538
http://hdl.handle.net/10228/00020005383204960d-da63-4753-a6dc-39d2709f8285
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10429422.pdf (990 KB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2024-04-23 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 身体情報を内在する複雑構造ロボットの形状制御手法の開発 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 著者 |
中野, 滉太
× 中野, 滉太
× 林, 朗弘× 福丸, 浩史
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| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | 冗長性をもつ複雑構造ロボットは，災害現場等における瓦礫中の探査など狭隘な環境下で使用する際，その形状制御が非常に重要である．そのため，周りの環境とロボット自身の運動状態・姿勢を把握しながら，動作する仕組みが必要である．本研究では，ロボットの構造を表す無向グラフと運動伝達を表す有向グラフを取り入れた身体情報モデルの提案と(逆運動学計算による)ロボットの形状制御を行い，その有用性について検証する． | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 2018年度精密工学会春季大会, 2018年3月15日 – 17日, 中央大学 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 精密工学会学術講演会講演論文集 en : Proceedings of JSPE Semestrial Meeting p. 303-304, 発行日 2018-03-01 |
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| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | 精密工学会 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.11522/pscjspe.2018S.0_303 | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2018 公益社団法人 精密工学会 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 身体情報 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 逆運動学 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 冗長マニピュレータ | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | environment | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Inverse Kinematics | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Redundant Manipulator | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||
| 値 | no | |||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/259_ja.html | |||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||
| 値 | 10429422 | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 11975 | |||||||||||||
