WEKO3
アイテム
Energy-efficient limit cycle walking in disturbance based on nonlinear model predictive control
http://hdl.handle.net/10228/0002000631
http://hdl.handle.net/10228/00020006318f6f83e3-453c-48db-a3f5-be919447cffd
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
10428108.pdf (1.3 MB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2024-05-15 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Energy-efficient limit cycle walking in disturbance based on nonlinear model predictive control | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||
| 著者 |
花澤, 雄太
× 花澤, 雄太
WEKO
23780
× Nishinami, Haruka
× 相良, 慎一 |
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| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | In this study, we present a novel approach to generate limit cycle walking using nonlinear model predictive control (NMPC). Output-zeroing control is now widely used as a control method to limit cycle walking. This control offers strong feedback to the desired trajectory and the generation of energy-efficient and robust limit cycle walking. However, we observed that this method disables the natural dynamics of the robot, leading to problems regarding energy efficiency during walking. This study demonstrates that the energy consumption of walking using the output-zeroing control increases significantly in a disturbed environment. To overcome this limitation, the proposed approach leverages the robot’s dynamics using NMPC to achieve energy-efficient walking even in a disturbed environment. We demonstrate the practicality of the proposed method using two different simulation environments. | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 書誌情報 |
en : Robotica 巻 42, 号 2, p. 435-456, 発行日 2023-11-15 |
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| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | Cambridge University Press | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.1017/S0263574723001522 | |||||||||||||
| NCID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA10644005 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 0263-5747 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 1469-8668 | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) The Author(s), 2023. Published by Cambridge University Press | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | rimless wheel | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | walking robot | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | model predictive control | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | mobile robots | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | AM | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/100000661_ja.html | |||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||
| 値 | 10428108 | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 11690 | |||||||||||||
