WEKO3
アイテム
Active Learning for Forward/Inverse Kinematics of Redundantly-driven Flexible Tensegrity Manipulator
http://hdl.handle.net/10228/0002001256
http://hdl.handle.net/10228/0002001256a80f7902-64de-4e38-90c7-aba624165d6d
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
10445308.pdf (1.6 MB)
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| Item type | 共通アイテムタイプ(1) | |||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2025-02-06 | |||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||
| タイトル | Active Learning for Forward/Inverse Kinematics of Redundantly-driven Flexible Tensegrity Manipulator | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 著者 |
Yoshimitsu, Yuhei
× Yoshimitsu, Yuhei
× Osa, Takayuki
× Ben Amor, Heni
× 池本, 周平
WEKO
30354
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| 著作権関連情報 | ||||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2024 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works. | |||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||
| 内容記述 | In flexible redundantly-driven multi-DOF systems, like living beings, the representation of redundant kinematics including the diversity of solutions, is crucial for leveraging its distinctive characteristics. This paper proposes an active learning framework for forward and inverse modeling of complex kinematics that improves expressions of control space, task space, and null space. It consists of a Variational Auto Encoder (VAE)-type network that internally holds expressions of control space, task space, and null space, and an algorithm for selecting new data using the cross-entropy method. The validity of the proposed system was verified using a tensegrity manipulator driven by 40 pneumatic cylinders. As a result, it was confirmed that active learning contributed to achieving the entire range of motion covered and a well-organized representation of the null space. | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||
| 内容記述 | IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2024, 14 - 18 October 2024, Abu Dhabi ,UAE | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 書誌情報 |
en : 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 発行日 2024-12-25 |
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| 出版社 | ||||||||||||||||
| 出版者 | IEEE | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Inverse problems | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Active learning | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Null space | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Kinematics | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Aerospace electronics | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Manipulators | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Motion control | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Intelligent robots | |||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||
| 出版タイプ | AM | |||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.1109/IROS58592.2024.10802310 | |||||||||||||||
| ISBN | ||||||||||||||||
| 識別子タイプ | ISBN | |||||||||||||||
| 関連識別子 | 979-8-3503-7770-5 | |||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | 2153-0866 | |||||||||||||||
| 会議記述 | ||||||||||||||||
| 会議名 | IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2024 | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 開始年 | 2024 | |||||||||||||||
| 開始月 | 10 | |||||||||||||||
| 開始日 | 14 | |||||||||||||||
| 終了年 | 2024 | |||||||||||||||
| 終了月 | 10 | |||||||||||||||
| 終了日 | 18 | |||||||||||||||
| 開催国 | ARE | |||||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/100001226_ja.html | |||||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||||
| 値 | 10445308 | |||||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||||
| 値 | 12864 | |||||||||||||||
