WEKO3
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A simple bipedal robot model demonstrating speed-dependent gait transition
http://hdl.handle.net/10228/0002001451
http://hdl.handle.net/10228/0002001451fa262882-a939-4f73-9425-5b99729022b4
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10449577.pdf (2.4 MB)
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| アイテムタイプ | 共通アイテムタイプ(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2025-03-10 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | A simple bipedal robot model demonstrating speed-dependent gait transition | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| その他のタイトル | ||||||||||||
| その他のタイトル | A Simple Bipedal Robot Model Demonstrating Speed-Dependent Gait Transition | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 著者 |
Shin, Hirofumi
× Shin, Hirofumi
× 池本, 周平
WEKO
30354
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| 著作権関連情報 | ||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) The Author(s), 2025. Published by Cambridge University Press | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||
| 内容記述 | This paper introduces a novel bipedal robot model designed for adaptive transition between walking and running gaits solely through changes in locomotion speed. The bipedal robot model comprises two sub-components: a mechanical model for the legs that accommodates both walking and running and a continuous state model that does not explicitly switch states. The mechanical model employs a structure combining a linear cylinder with springs, dampers, and stoppers, designed to have mechanistic properties of both the inverted pendulum model used for walking and the spring-loaded inverted pendulum model used for running. The state model utilizes a virtual leg representation to abstractly describe the actual support leg, capable of commonly representing both a double support leg in walking and a single support leg in running. These models enable a simple gait controller to determine the kick force and the foot touchdown point based solely on the parameter of the target speed, thus allowing a robot to walk and run stably. Hence, simulation validation demonstrates the adaptive robot transition to an energy-efficient gait depending on locomotion speed without explicit gait-type instructions and maintaining stable locomotion across a wide range of speeds. | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 書誌情報 |
en : Robotica 巻 43, 号 3, p. 868-886, 発行日 2025-01-27 |
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| 出版社 | ||||||||||||
| 出版者 | Cambridge University Press | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | biomimetic robots | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | bipeds | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | human biomechanics | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | robot dynamics | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | legged robots | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||
| 出版タイプ | AM | |||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||||||||
| DOI | ||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.1017/S0263574724002248 | |||||||||||
| NCID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AA10644005 | |||||||||||
| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 0263-5747 | |||||||||||
| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 1469-8668 | |||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/100001226_ja.html | |||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||
| 値 | 10449577 | |||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||
| 値 | 13602 | |||||||||||
