WEKO3
アイテム
Collision-Aware AR Telemanipulation Using Depth Mesh
http://hdl.handle.net/10228/0002001467
http://hdl.handle.net/10228/00020014674efffdd4-a2a3-4f2f-9f4b-8ebfca30da95
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10449754.pdf (1.6 MB)
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| アイテムタイプ | 共通アイテムタイプ(1) | |||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2025-03-12 | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | Collision-Aware AR Telemanipulation Using Depth Mesh | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 著者 |
Piyavichayanon, Chanapol
× Piyavichayanon, Chanapol
× 古賀, 雅伸
WEKO
5954
× 林, 英治
WEKO
30038
× Chumkamon, Sakmongkon
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| 著作権関連情報 | ||||||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2022 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works. | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||
| 内容記述 | Remotely operating a robot in Augmented Reality (AR) is a challenging problem due to the limited information about the environment around the robot. The current AR teleoperation interface lacks the collision checking between the virtual robot model and the environment. This work aims to overcome that problem by using depth mesh generation to reconstruct the environment from a single pair of RGB and Depth images. By presenting the generated mesh with the virtual manipulator model in AR, we introduce three collision-aware features, i.e., collision checking, AR guidance, and ray casting distance calculation, to support the operator in the manipulation task. The reconstruction can be done instantly on the smartphone, allowing the system to be used on mobile AR applications. We evaluate our system with the pick-and-place task. The accuracy of the reconstruction is enough for the user to succeed in the operation. In addition, the collision-aware features reduce the task completion time, lower workload, and enhance the system’s usability. | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||
| 内容記述 | 2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 11-15 July 2022, Sapporo, Japan | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 書誌情報 |
en : 2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) p. 386-392, 発行日 2022-08-25 |
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| 出版社 | ||||||||||||||||||
| 出版者 | IEEE | |||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | Casting | |||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | Visualization | |||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | User interfaces | |||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | Manipulators | |||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | Mobile handsets | |||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | Collision avoidance | |||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | Task analysis | |||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||
| 出版タイプ | AM | |||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.1109/AIM52237.2022.9863385 | |||||||||||||||||
| ISBN | ||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | ISBN | |||||||||||||||||
| 関連識別子 | 978-1-6654-1308-4 | |||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 2159-6255 | |||||||||||||||||
| 会議記述 | ||||||||||||||||||
| 会議名 | 2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 開始年 | 2022 | |||||||||||||||||
| 開始月 | 07 | |||||||||||||||||
| 開始日 | 11 | |||||||||||||||||
| 終了年 | 2022 | |||||||||||||||||
| 終了月 | 07 | |||||||||||||||||
| 終了日 | 15 | |||||||||||||||||
| 開催国 | JPN | |||||||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/230_ja.html | |||||||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||||||
| 値 | 10449754 | |||||||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||||||
| 値 | 13130 | |||||||||||||||||
