WEKO3
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Development of an Outdoor Autonomous Travel Robot Using Graph-Based Segmentation and U-Net++
http://hdl.handle.net/10228/0002001487
http://hdl.handle.net/10228/00020014872f5bd036-f58c-4c64-b4fc-07e54b23842a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
10448499.pdf (519.0 KB)
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| アイテムタイプ | 共通アイテムタイプ(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2025-03-18 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Development of an Outdoor Autonomous Travel Robot Using Graph-Based Segmentation and U-Net++ | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| その他のタイトル | ||||||||||||||
| その他のタイトル | Development of an Outdoor Autonomous Travel Robot Using Graph-based Segmentation and Deep Learning | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 著者 |
Koyama, Kako
× Koyama, Kako
× 丹上, 結乃純
WEKO
399
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| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2024 The Authors. | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報Resource | https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/deed.en_US | |||||||||||||
| 権利情報 | This article is published online with Open Access by IOS Press and distributed under the terms of the Creative Commons Attribution Non-Commercial License 4.0 (CC BY-NC 4.0). | |||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | This paper presents a novel approach to autonomous robot navigation using an RGB-D camera technology for complex urban environments. The paper proposes a comprehensive system integrating checkpoint-based path planning, image-based self-localization, and a hybrid method for drivable area estimation. The drivable area estimation technique combines Graph-based Segmentation (GBS), U-Net++-based road detection and texture feature analysis. Using 315 diverse urban images, the system’s performance was evaluated by comparing the results of three methods: (i) GBS with texture features, (ii) U-Net++ alone, and (iii) the proposed hybrid approach. While U-Net++ achieved the highest overall performance (IoU: 0.832, Accuracy: 0.875), the hybrid approach showed competitive results (IoU: 0.823, Accuracy: 0.870). Importantly, qualitative analysis revealed that the proposed hybrid approach outperformed U-Net++ in challenging scenarios such as roads adjacent to vehicular traffic and narrow pathways. These findings demonstrate the potential of the proposed approach for robust autonomous navigation in complex urban environments, advancing applications in service robotics. | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | The 14th International Conference on Electronics, Communications and Networks (CECNet 2024), November 5-8, 2024 Matsue, Japan | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 書誌情報 |
en : Frontiers in Artificial Intelligence and Applications 巻 396, p. 193-198, 発行日 2024-12 |
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| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | IOS Press | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Robot vision | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Region segmentation | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | GBS | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Autonomous travel | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | U-Net++ | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.3233/FAIA241341 | |||||||||||||
| ISBN | ||||||||||||||
| 識別子タイプ | ISBN | |||||||||||||
| 関連識別子 | 978-1-64368-563-2 | |||||||||||||
| 会議記述 | ||||||||||||||
| 会議名 | The 14th International Conference on Electronics, Communications and Networks (CECNet 2024) | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 回次 | 14 | |||||||||||||
| 開始年 | 2024 | |||||||||||||
| 開始月 | 11 | |||||||||||||
| 開始日 | 05 | |||||||||||||
| 終了年 | 2024 | |||||||||||||
| 終了月 | 11 | |||||||||||||
| 終了日 | 08 | |||||||||||||
| 開催国 | JPN | |||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/35_ja.html | |||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||
| 値 | 10448499 | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 13115 | |||||||||||||
