WEKO3
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An Adaptive Control Method for a Knee-Joint Prosthetic Leg Toward Dynamic Stability and Gait Optimization
http://hdl.handle.net/10228/0002001662
http://hdl.handle.net/10228/0002001662d605923d-73ef-477f-a615-bef73aac0745
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10451084.pdf (522.5 KB)
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| アイテムタイプ | 共通アイテムタイプ(1) | |||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2025-05-07 | |||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||
| タイトル | An Adaptive Control Method for a Knee-Joint Prosthetic Leg Toward Dynamic Stability and Gait Optimization | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 著者 |
Ge, Yiqian
× Ge, Yiqian
× Purevdorj, Choisuren
× Kasai, Shintaro
× 我妻, 広明
WEKO
30799
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| 著作権関連情報 | ||||||||||||||||
| 権利情報Resource | https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ | |||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) The authors. This article is distributed under the terms of the Creative Commons Attribution License 4.0, which permits non-commercial use, distribution and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited. See for details: https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ |
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| 言語 | en | |||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||
| 内容記述 | This paper presents a hybrid control strategy that combines Model Predictive Control (MPC) and Linear Quadratic Regulator (LQR) to achieve robust and stable tracking of human knee joint motion. The state-space model of the system is discretized to facilitate real-time implementation. MPC is employed to track the knee joint trajectory during dynamic motion, while the LQR controller is activated at critical points, particularly when the joint angle approaches zero, to stabilize the system and ensure safety. | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||
| 内容記述 | The 2025 International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB 2025), February 13 - 16, 2025, J:COM HorutoHall, Oita, Japan | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 書誌情報 |
en : Proceedings of International Conference on Artificial Life & Robotics (ICAROB2025) 巻 30, p. 867-872, 発行日 2025-02 |
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| 出版社 | ||||||||||||||||
| 出版者 | ALife Robotics | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Model Predictive Control (MPC) | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Linear Quadratic Regulator (LQR) | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Trajectory Tracking | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Lower-Limb Prosthetics | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Knee Joint Motion | |||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.5954/icarob.2025.gs4-2 | |||||||||||||||
| ISBN | ||||||||||||||||
| 識別子タイプ | ISBN | |||||||||||||||
| 関連識別子 | 978-4-9913337-2-9 | |||||||||||||||
| 助成情報 | ||||||||||||||||
| 助成機関名 | 日本学術振興会 | |||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 研究課題番号タイプ | JGN | |||||||||||||||
| 研究課題番号 | JP17H06383 | |||||||||||||||
| 研究課題番号URI | https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PLANNED-17H06383/ | |||||||||||||||
| 研究課題名 | 言語の起源・進化の構成的理解 | |||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 助成情報 | ||||||||||||||||
| 助成機関名 | 日本学術振興会 | |||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 研究課題番号タイプ | JGN | |||||||||||||||
| 研究課題番号 | JP24K07387 | |||||||||||||||
| 研究課題番号URI | https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-24K07387/ | |||||||||||||||
| 研究課題名 | 3D解析・逆動力学を融合し目的機能を実現する身体強化デバイスのためのデザイン科学 | |||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 助成情報 | ||||||||||||||||
| 助成機関名 | 日本学術振興会 | |||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 研究課題番号タイプ | JGN | |||||||||||||||
| 研究課題番号 | 23KJ1754 | |||||||||||||||
| 研究課題番号URI | https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23KJ1754/ | |||||||||||||||
| 研究課題名 | 関節損傷進行の予測を可能にするfMBD解析法構築と早期治療支援への適用 | |||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | 2435-9157 | |||||||||||||||
| 会議記述 | ||||||||||||||||
| 会議名 | The 2025 International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB 2025), February 13 - 16, 2025, J:COM HorutoHall, Oita, Japan | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 開始年 | 2025 | |||||||||||||||
| 開始月 | 02 | |||||||||||||||
| 開始日 | 13 | |||||||||||||||
| 終了年 | 2025 | |||||||||||||||
| 終了月 | 02 | |||||||||||||||
| 終了日 | 16 | |||||||||||||||
| 開催国 | JPN | |||||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/358_ja.html | |||||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||||
| 値 | 10451084 | |||||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||||
| 値 | 14452 | |||||||||||||||
