| アイテムタイプ |
共通アイテムタイプ(1) |
| 公開日 |
2025-07-24 |
| タイトル |
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タイトル |
Resilient mobility of a four-wheeled planetary rover with active suspension |
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言語 |
en |
| その他のタイトル |
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その他のタイトル |
Resilient Mobility of a Four-Wheeled Planetary Rover with Active Suspension |
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言語 |
en |
| 著者 |
Casir Ricano, Jorge Ruben
Yuasa, Sota
Hino, Ryota
Koshi, Tomoki
Oyama, Tatsuya
永岡, 健司
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| 著作権関連情報 |
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権利情報 |
Copyright (c) 2025 IAA. Published by Elsevier Ltd. All rights are reserved, including those for text and data mining, AI training, and similar technologies. |
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言語 |
en |
| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
This article presents a comprehensive study of the resilient mobility of a four-wheeled lunar rover under various internal and external environmental conditions. The proposed and analyzed mobility approach enhances the adaptability and robustness of a rover with limited resources in harsh environments. An innovative omnidirectional inching locomotion technique was introduced to reinforce access to challenging terrain. This technique was compared with conventional locomotion methods through drawbar pull tests and analyzes using resistive force theory (RFT). Emphasis was placed on functional isolation during actuator failure, achieved by implementing a one-way clutch mechanism. This resilient design ensures the core functionality of the rover and mitigates resource wastage in critical scenarios. The experimental and analytical results highlight the capability of the rover to manage potential actuator failures, offering valuable insights into its adaptability to demanding lunar-like environments. This work demonstrates the capacity of the rover to overcome challenges and efficiently navigate diverse terrain, making it a promising candidate for lunar exploration and construction. |
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言語 |
en |
| 書誌情報 |
en : Acta astronautica
巻 229,
p. 418-429,
発行日 2025-01-22
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| 出版社 |
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出版者 |
Elsevier |
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言語 |
en |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Space robotics |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Wheeled robots |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Robot resilience |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Terramechanics |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Lunar rover |
| キーワード |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Space exploration |
| 言語 |
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言語 |
eng |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| 出版タイプ |
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出版タイプ |
AM |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa |
| DOI |
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識別子タイプ |
DOI |
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関連識別子 |
https://doi.org/10.1016/j.actaastro.2025.01.030 |
| 助成情報 |
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助成機関識別子タイプ |
Crossref Funder |
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助成機関識別子 |
https://doi.org/10.13039/501100020963 |
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助成機関名 |
ムーンショット型研究開発事業（JST MOONSHOT） |
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言語 |
ja |
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助成機関名 |
JST Moonshot Research and Development Program |
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言語 |
en |
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研究課題番号タイプ |
JGN |
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研究課題番号 |
JPMJMS2032-16 |
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研究課題名 |
多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット |
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言語 |
ja |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
PISSN |
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収録物識別子 |
0094-5765 |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
EISSN |
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収録物識別子 |
1879-2030 |
| 研究者情報 |
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URL |
https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/100001220_ja.html |
| 論文ID（連携） |
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値 |
10449340 |
| 連携ID |
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値 |
14710 |
10449340.pdf (5.7 MB)
