WEKO3
アイテム
拡張カルマンフィルタおよびニューラルネットを利用した靴型歩行計測装置の姿勢・歩幅推定に関する研究
https://doi.org/10.18997/00006322
https://doi.org/10.18997/0000632244a17233-fa19-48b7-a977-d6dbd4313d93
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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sei_k_288.pdf (5.2 MB)
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| アイテムタイプ | 学位論文 = Thesis or Dissertation(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2017-08-24 | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_db06 | |||||||
| 資源タイプ | doctoral thesis | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | Research on Attitude Determination and Step-Length Prediction using Extended Kalman Filter and Artificial Neural Network for Shoe-Type Gait Measurement Device | |||||||
| 言語 | en | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | 拡張カルマンフィルタおよびニューラルネットを利用した靴型歩行計測装置の姿勢・歩幅推定に関する研究 | |||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | eng | |||||||
| 著者 |
Romy Budhi Widodo
× Romy Budhi Widodo
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| 抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||
| 内容記述 | The information of the spatial and temporal gait parameters is useful for the physicians and physical therapists for determining a patient’s gait condition. For that purpose, we have developed a shoe-type measurement device to measure several gait parameters. This paper discusses the improvement of a shoe-type measurement device that consists of: 1） the elimination of the effect of external acceleration in attitude calculation; 2） the redesign of ultrasonic sensors positioning in order to predict step-length; and 3） information regarding the plantar center of pressure when people walk. The first improvement resulted from the sensors’ fusion, using the extended Kalman filter （EKF） with the proposed external acceleration compensation. The result of attitude determination shows an improvement in performance （mean square error） over the conventional EKF. The second improvement was made by using acoustic simulation and the implementation of the sensors’ positions to the actual shoes. The artificial neural network was used to accommodate the step-length prediction using two-layer architecture. The results of the predictive performance of step-length demonstrate an improvement in distance error compared to the previous study. The third improvement was made by redesigning the position of the pressure sensors, calibrating sensors, and calculating the center of pressure using tactile force sensors. | |||||||
| 目次 | ||||||||
| 内容記述タイプ | TableOfContents | |||||||
| 内容記述 | 1. Introduction||2. Previous Studies||3. Attitude Sensing using a Kalman Filtering Based Algorithm to Compensate for External||4. Ultrasonic Sensors Position and Step-Length Prediction using Artificial Neural Network in a Shoe-Type Gait Measurement Device||5. Pressure Sensing||6. Conclusions and Future Direction | |||||||
| 備考 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | 九州工業大学博士学位論文 学位記番号:生工博甲第288号 学位授与年月日:平成29年3月24日 | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | step-length prediction | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | extended Kalman filter | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | shoe-type measurement device | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | center of pressure | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | external acceleration | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | 歩幅予測 | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | 拡張カルマンフィルタ | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | 靴型計測装置 | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | 圧力中心 | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||
| 主題 | 外部加速度 | |||||||
| アドバイザー | ||||||||
| 和田, 親宗 | ||||||||
| 学位授与番号 | ||||||||
| 学位授与番号 | 甲第288号 | |||||||
| 学位名 | ||||||||
| 学位名 | 博士（工学） | |||||||
| 学位授与年月日 | ||||||||
| 学位授与年月日 | 2017-03-24 | |||||||
| 学位授与機関 | ||||||||
| 学位授与機関識別子Scheme | kakenhi | |||||||
| 学位授与機関識別子 | 17104 | |||||||
| 学位授与機関名 | 九州工業大学 | |||||||
| 学位授与年度 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | 平成28年度 | |||||||
| 出版タイプ | ||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||
| アクセス権 | ||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||
| ID登録 | ||||||||
| ID登録 | 10.18997/00006322 | |||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||
