{"created":"2023-05-15T11:59:50.923744+00:00","id":6455,"links":{},"metadata":{"_buckets":{"deposit":"2969d623-5b25-421a-a277-1386df1e38a0"},"_deposit":{"created_by":18,"id":"6455","owners":[18],"pid":{"revision_id":0,"type":"depid","value":"6455"},"status":"published"},"_oai":{"id":"oai:kyutech.repo.nii.ac.jp:00006455","sets":["6:7"]},"author_link":[],"item_20_date_granted_61":{"attribute_name":"学位授与年月日","attribute_value_mlt":[{"subitem_dategranted":"2019-03-25"}]},"item_20_degree_grantor_59":{"attribute_name":"学位授与機関","attribute_value_mlt":[{"subitem_degreegrantor":[{"subitem_degreegrantor_name":"九州工業大学"}],"subitem_degreegrantor_identifier":[{"subitem_degreegrantor_identifier_name":"17104","subitem_degreegrantor_identifier_scheme":"kakenhi"}]}]},"item_20_degree_name_58":{"attribute_name":"学位名","attribute_value_mlt":[{"subitem_degreename":"博士（工学）"}]},"item_20_description_30":{"attribute_name":"目次","attribute_value_mlt":[{"subitem_description":"第1章 序論||第2章 障害物回避飛行誘導アルゴリズム||第3章 飛行状態量の算出||第4章 回帰分析による状態量の予測||第5章 自己回帰モデルによるn期先予測||第6章 軌道プランナへの応用||第7章 結論","subitem_description_type":"TableOfContents"}]},"item_20_description_4":{"attribute_name":"抄録","attribute_value_mlt":[{"subitem_description":"近年，無人航空機 （UAV: Unmanned Aerial Vehicle） の活用範囲は，農業，被災地観測，娯楽や軍事などの分野で急速に拡大しており，近い将来，多くのUAVが飛び交う未来が予想される．そこで，建物やUAV同士の衝突を回避できる自律誘導アルゴリズムの必要性が高まっている．自律誘導アルゴリズムの先行研究の中で，障害物回避性と解探索の高速性を両立した飛行可能な軌道を生成できる軌道プランナが開発されてきた．その軌道プランナは，力学的正確性を担保した軌道を高速に生成できる一方，静止した障害物のみが存在する場合を想定しているため，UAVは移動する障害物を避けることができない．この軌道プランナを実用化するためには動的な障害物を回避可能なアルゴリズムへの発展が極めて重要である．衝突回避に関する従来研究では，ロボット工学や航空管制において動的障害物の位置を検出し衝突直前で回避する研究や衝突リスクをポテンシャルとして表現し衝突を回避するという着想は散見されるものの，ダイナミクスの不明な障害物の未来位置を予測し衝突するリスクを考慮した空間で軌道を生成するという研究例は少ない．また従来研究の多くは，回避により当初設計した軌道から逸脱することは考慮されていないことからも，目標地点までの到達が難しくなる可能性もある．　そこで本研究では，移動体の過去軌道から重回帰分析を用いて状態量を推定し，統計学的な根拠をもとに未来に発生しうる状態量を推定することで動的障害物が到達しうる位置の時系列分布を予測する手法を構築した．そして，軌道プランナがいかなる環境においても高速に誘導軌道生成が可能である軌道生成対象空間へのロバスト性を利用し，時々刻々と変化する衝突リスク空間で軌道生成を行うことで，静的実空間での衝突だけを回避するのではなく，衝突するリスクのある空間である動的障害物の移動予測範囲をあらかじめ回避して飛行できることを特徴とする実用性の高い誘導アルゴリズムの提案をした．","subitem_description_language":"ja","subitem_description_type":"Abstract"}]},"item_20_description_5":{"attribute_name":"備考","attribute_value_mlt":[{"subitem_description":"九州工業大学博士学位論文 学位記番号：工博甲第467号 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