WEKO3
アイテム
A new rotary actuator capable of rapid motion using an antagonistic cam mechanism
http://hdl.handle.net/10228/00008167
http://hdl.handle.net/10228/00008167f5a44d87-701a-4540-8a3b-d36bb0f46b05
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
jaalr.1.3_144.pdf (1.2 MB)
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| Item type | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2021-04-13 | |||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||
| タイトル | A new rotary actuator capable of rapid motion using an antagonistic cam mechanism | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||||||||
| 著者 |
Suzuki, Katsuaki
× Suzuki, Katsuaki× 西田, 祐也
WEKO
28934
× Sonoda, Takashi× 石井, 和男
WEKO
3456
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| 抄録 | ||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||
| 内容記述 | Animals can achieve agile behaviors such as jumping and throwing in addition to flexible behaviors with the same musculoskeletal systems, and those movements can extend the range of their activities. We have been working on actuators capable of rapid and flexible motions learning the musculoskeletal systems. In this paper, we propose a new rotary actuator using a pair of motors, springs, and cams to perform three functions, namely, normal motion, rapid or instantaneous motion, and rigidity control using an antagonistic cam mechanism, and describe the operating principle of the proposed mechanism, the mathematical model of the mechanism during rapid motion, and the design principle of the cam, which is a key mechanical element in this mechanism. Finally, we present an analysis of the error between the theoretical the measurement results during rapid motion. | |||||||||||||||||||||
| 書誌情報 |
Journal of Advances in Artificial Life Robotics 巻 1, 号 3, p. 143-151, 発行日 2020-12 |
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| 出版社 | ||||||||||||||||||||||
| 出版者 | AROB Jimukyoku | |||||||||||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.57417/jaalr.1.3_144 | |||||||||||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||||||||||
| 主題 | 501 | |||||||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 2435-8061 | |||||||||||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2020, the Authors. Published by AROB Jimukyoku. This is an open access article under the CC BY-NC license (http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/). | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | high-power joint | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | link mechanism | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | cam mechanism | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | design principle | |||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/353_ja.html | |||||||||||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||||||||||
| 値 | 10359841 | |||||||||||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||||||||||
| 値 | 8694 | |||||||||||||||||||||
| 情報源 | ||||||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||||||||||
| 関連識別子 | https://alife-robotics.com/custom.html | |||||||||||||||||||||
| 関連名称 | https://alife-robotics.com/custom.html | |||||||||||||||||||||
