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Evaluation of underwater vehicle's self-localization based on visual odometry or sensor odometry
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10357812.pdf (1.6 MB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||||||||||||||||||
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| 公開日 | 2021-04-21 | |||||||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | Evaluation of underwater vehicle's self-localization based on visual odometry or sensor odometry | |||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||||||||||||||||
| 著者 |
Tanaka, Yoshiki
× Tanaka, Yoshiki× Semmyo, Akio× 西田, 祐也
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28934
× 安川, 真輔
WEKO
28935
× Ahn, Jonghyun× 石井, 和男
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3456
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| 抄録 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | This research focuses on two self-localization methods for observation of the sea floor and sampling. One is a method of estimate the self-localization using Kalman filter from the acceleration data calculated from equation of motion and the velocity data considering the effect of underwater vehicle's oscillation. The other is visual odometry using a stereo camera. The AUV was deployed in a sea area 40m depth to evaluate the performance of self-localization estimated by two methods. Self-localization estimation using Kalman filter was less accurate than visual odometry, but it was confirmed that the variance of the estimated velocity was smaller than before estimation. In the visual odometry using stereo camera, it was confirmed that the estimation error depends on the travel direction of AUV and the moving direction of a stereo camera. | |||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||||||||
| 備考 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | 2019 IEEE 14th International Conference on Industrial and Information Systems (ICIIS 2019), 18- 20, December, 2019, University of Peradeniya, Sri Lanka | |||||||||||||||||||||||||||||
| 書誌情報 |
en : 2019 14th Conference on Industrial and Information Systems (ICIIS) p. 384-389, 発行日 2020-04-13 |
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| 出版社 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版者 | IEEE | |||||||||||||||||||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||||||||||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.1109/ICIIS47346.2019.9063345 | |||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | ISBN | |||||||||||||||||||||||||||||
| 関連識別子 | 978-1-7281-3706-3 | |||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | ISBN | |||||||||||||||||||||||||||||
| 関連識別子 | 978-1-7281-3705-6 | |||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | ISBN | |||||||||||||||||||||||||||||
| 関連識別子 | 978-1-7281-3707-0 | |||||||||||||||||||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||||||||||||||||||
| 主題 | 501 | |||||||||||||||||||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2020 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works. | |||||||||||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||||||||||
| 主題 | Sampling-AUV | |||||||||||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||||||||||
| 主題 | self-localization | |||||||||||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||||||||||
| 主題 | visual odometry | |||||||||||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||||||||||
| 主題 | sensor odmetry | |||||||||||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||||||||||
| 主題 | Kalman filter | |||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | AM | |||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||||||||||||||||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||||||||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/353_ja.html | |||||||||||||||||||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 値 | 10357812 | |||||||||||||||||||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||||||||||||||||||
| 値 | 8770 | |||||||||||||||||||||||||||||
