WEKO3
アイテム
Terrain-Dependent Slip Risk Prediction for Planetary Exploration Rovers
http://hdl.handle.net/10228/00008282
http://hdl.handle.net/10228/0000828201e3960e-5115-4fd2-8035-90e3a044025e
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
sociorobo_25.pdf (4.2 MB)
|
|
| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2021-05-27 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Terrain-Dependent Slip Risk Prediction for Planetary Exploration Rovers | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||
| 著者 |
Endo, Masafumi
× Endo, Masafumi× Endo, Shogo× 永岡, 健司
WEKO
30315
× Yoshida, Kazuya |
|||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | Wheel slip prediction on rough terrain is crucial for secure, long-term operations of planetary exploration rovers. Although rough, unstructured terrain hampers mobility, prediction by modeling wheel–terrain interactions remains difficult owing to unclear terrain conditions and complexities of terramechanics models. This study proposes a vision-based approach with machine learning for predicting wheel slip risk by estimating the slope from 3D information and classifying terrain types from image information. It considers the slope estimation accuracy for risk prediction under sharp increases in wheel slip due to inclined ground. Experimental results obtained with a rover testbed on several terrain types validate this method. | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 書誌情報 |
en : Robotica 巻 39, 号 10, p. 1883-1896, 発行日 2021-02-23 |
|||||||||||||
| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | Cambridge University Press | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.1017/S0263574721000035 | |||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||
| 主題 | 501 | |||||||||||||
| NCID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA10644005 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 0263-5747 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 1469-8668 | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) The Author(s), 2021. Published by Cambridge University Press | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Planetary exploration rovers | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Machine learning | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Wheel slip prediction | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Exteroceptive sensing | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Slope estimation | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | AM | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 8867 | |||||||||||||
