WEKO3
アイテム
A hardware intelligent processing accelerator for domestic service robots
http://hdl.handle.net/10228/00008288
http://hdl.handle.net/10228/000082881f5abb42-c312-4f2f-ba5f-681f96ba1111
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10364472.pdf (1.9 MB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||||||||||
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| 公開日 | 2021-06-01 | |||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||
| タイトル | A hardware intelligent processing accelerator for domestic service robots | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| その他のタイトル | ||||||||||||||||||||||
| その他のタイトル | A Hardware Intelligent Processing Accelerator for Domestic Service Robots | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||||||||
| 著者 |
Ishida, Yutaro
× Ishida, Yutaro× 森江, 隆
WEKO
1615
× 田向, 権
WEKO
6059
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| 抄録 | ||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||
| 内容記述 | We present a method for implementing hardware intelligent processing accelerator on domestic service robots. These domestic service robots support human life; therefore, they are required to recognize environments using intelligent processing. Moreover, the intelligent processing requires large computational resources. Therefore, standard personal computers (PCs) with robot middleware on the robots do not have enough resources for this intelligent processing. We propose a ‘connective object for middleware to an accelerator (COMTA),’ which is a system that integrates hardware intelligent processing accelerators and robot middleware. Herein, by constructing dedicated architecture digital circuits, field-programmable gate arrays (FPGAs) accelerate intelligent processing. In addition, the system can configure and access applications on hardware accelerators via a robot middleware space; consequently, robotic engineers do not require the knowledge of FPGAs. We conducted an experiment on the proposed system by utilizing a human-following application with image processing, which is commonly applied in the robots. Experimental results demonstrated that the proposed system can be automatically constructed from a single-configuration file on the robot middleware and can execute the application 5.2 times more efficiently than an ordinary PC. | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 書誌情報 |
en : Advanced Robotics 巻 34, 号 14, p. 947-957, 発行日 2020-06-01 |
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| 出版社 | ||||||||||||||||||||||
| 出版者 | Taylor & Francis | |||||||||||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||||||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.1080/01691864.2020.1769726 | |||||||||||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||||||||||
| 主題 | 501 | |||||||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 0169-1864 | |||||||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 1568-5535 | |||||||||||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||||||||||
| 権利情報 | This is an Accepted Manuscript of an article published by Taylor & Francis in Advanced Robotics on 1st Jun 2020, available online: http://www.tandfonline.com/10.1080/01691864.2020.1769726. | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | Robot operating system (ROS) | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | field-programmable gate array (FPGA) | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | domestic service robot | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | intelligent processing | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | RoboCup@Home | |||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | AM | |||||||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||||||||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/100000641_ja.html | |||||||||||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||||||||||
| 値 | 10364472 | |||||||||||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||||||||||
| 値 | 8851 | |||||||||||||||||||||
