WEKO3
アイテム
ローラ駆動される球体の運動解析
http://hdl.handle.net/10228/00008173
http://hdl.handle.net/10228/00008173e47d2cf9-8651-461a-96c1-da90da4e8a36
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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10358880.pdf (8.7 MB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2021-04-14 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | ローラ駆動される球体の運動解析 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Motion Analysis of a Sphere Driven by Rollers | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 著者 |
木村, 憲二
× 木村, 憲二× 筑紫, 彰太× 石井, 和男
WEKO
3456
× 山本, 元司 |
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| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | Friction drive systems are adopted for many robots of spherical locomotion type. Such systems have problems, including traversing uneven surfaces, slipping of the roller, and dust between the sphere and the roller. Despite of the disadvantages, these systems attract attention because of the possibility of stepped climbing and omnidirectional locomotion. In the future, it is anticipated that the mechanism using the sphere are developed. When the kinematics with respect to multiple rotational axes in arbitrary contacted on the sphere is clarified, the mechanism may be widely used. In the paper, a general theorem for kinematics is discussed including the number of rollers driving the sphere, the type of roller (constraint or unconstraint), and the contact points of the rollers on the sphere and the roller axes direction. To verify the validity of the kinematics model a locomotion model of the ball dribbling mechanism with the two rollers is presented as a special example by carrying out the experimental demonstration using the device robot. | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 日本ロボット学会誌 en : Journal of the Robotics Society of Japan 巻 38, 号 5, p. 485-495, 発行日 2020-06-17 |
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| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | 日本ロボット学会 | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.7210/jrsj.38.485 | |||||||||||||
| CRID | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://cir.nii.ac.jp/crid/1390566775140928000 | |||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||
| 主題 | 501 | |||||||||||||
| NCID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00141189 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 1884-7145 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 0289-1824 | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2018 日本ロボット学会 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Sphere Kinematics | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Arrangement of the Constraint Rollers | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Analysis of the Sphere | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/353_ja.html | |||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||
| 値 | 10358880 | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 8714 | |||||||||||||
