WEKO3
アイテム
マニピュレータを搭載した水中ロボットの開発 －動作シミュレーションとモジュール構造設計に基づく水中マニピュレータの開発・設計－
http://hdl.handle.net/10228/1106
http://hdl.handle.net/10228/1106b56e106a-c2e2-4ab8-ac1c-d71860648619
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
1106.jst.go.pdf (1.0 MB)
|
|
| Item type | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2008-08-21 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | マニピュレータを搭載した水中ロボットの開発 －動作シミュレーションとモジュール構造設計に基づく水中マニピュレータの開発・設計－ | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Development of an AUV with a manipulator: An underwater manipulator based on motion simulation and modular concept | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 著者 |
石塚, 誠
× 石塚, 誠× 石井, 和男
WEKO
3456
|
|||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | We have been developing an autonomous underwater vehicle (AUV) with a manipulator aiming at underwater operations using AUVs. At first, we describe an underwater manipulator which is designed based on motion control simulation and the modular concept. From the results of simulation, the specifications of the manipulator such as maximum torque and velocity are decided. As the waterproof mechanism of the manipulator, we introduced the magnet coupling structure to transfer motor torque from inside motor to outside gear. And the modular concept is introduced to realize reliability and good maintenance. Each link of manipulator has the same structure and includes a motor and a motor driver inside. Multi degree of freedom manipulator can be realized by combining same link modules. The modular concept is introduced into the AUV design, such that a functional device can be plugged into a matherboard to be less-wiring. Finally, the experimental results using an AUV with a manipulator are discussed. | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 日本船舶海洋工学会論文集 巻 6, p. 35-43, 発行日 2007-12 |
|||||||||||||
| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | 日本船舶海洋工学会 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||
| 主題 | 548 | |||||||||||||
| NCID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA12057769 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 1880-3717 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 1881-1760 | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報 | 社団法人 日本船舶海洋工学会 | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/353_ja.html | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 38 | |||||||||||||
| 業績ID | ||||||||||||||
| 値 | B00829C0EA493326492573D4002FBC6A | |||||||||||||
