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  1. 学位論文
  2. 学位論文

沿岸域における観測を目的とした小型水中ロボットシステムの開発

https://doi.org/10.18997/00000051
https://doi.org/10.18997/00000051
d1a8c2b2-4a01-447f-b26c-302dd1b1328a
名前 / ファイル ライセンス アクション
sei_k_59.pdf sei_k_59.pdf (7.8 MB)
Item type 学位論文 = Thesis or Dissertation(1)
公開日 2007-11-13
タイトル
言語 ja
タイトル 沿岸域における観測を目的とした小型水中ロボットシステムの開発
タイトル
言語 en
タイトル Development of a small underwater robot system for coastal observation
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_db06
資源タイプ doctoral thesis
ID登録
ID登録 10.18997/00000051
ID登録タイプ JaLC
アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
著者 大畑, 智海

× 大畑, 智海

ja 大畑, 智海

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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 自律型水中ロボットは近い将来、深海での活動、海洋開発や調査を行う方法のひとつとして期待されている。しかしながらそれらを実現するためには姿勢制御、センサ情報の取得、行動決定、衝突回避行動、自己位置同定等さまざまな解決すべき課題がある。実用的な水中ロボットを目指すには、常に変化する環境中でロボット自身の状態を判断し、最適な行動をとる必要がある。ところが自律型水中ロボットは、自律的にそれらの環境に適応する。我々は、環境に適応できるコントローラ、ナビゲーション、そして水中マニピュレータシステムの研究を行っている。近年、自律型水中ロボットによる海洋調査の報告がなされている。例えば、自律型水中ロボットr2D4は水深2000[m]明神礁の海底火山の観測を行い、自律型水中ロボットAqua Explorerは、鯨の追跡を行い生態調査に役立っている。しかしながらそれらのロボットシステムは、支援母船を含めると大規模であり、数人の研究者で簡易に運用できるものではない。そこで我々は、小規模な水中ロボットシステム“AquaBox”の研究を行っている。本稿では、小規模水中ロボットシステム“AquaBox”について述べる。
目次
内容記述タイプ Other
内容記述 第1章 序論||第2章 小型水中ロボットの開発||第3章 小型水中ロボットを用いた水槽実験||第4章 小型水中ロボットを用いた水中調査||第5章 考察および結論||参考文献一覧||Appendix
内容記述
内容記述タイプ Other
内容記述 九州工業大学博士学位論文 学位記番号: 生工博甲第59号 学位授与年月日: 平成19年3月23日
キーワード
主題Scheme Other
主題 AUV
キーワード
主題Scheme Other
主題 ROV
キーワード
主題Scheme Other
主題 Underwater Robot
キーワード
主題Scheme Other
主題 observation
アドバイザー
石井, 和男
学位名
学位名 博士(工学)
学位授与機関
学位授与機関識別子Scheme kakenhi
学位授与機関識別子 17104
学位授与機関名 九州工業大学
学位授与年度
内容記述タイプ Other
内容記述 平成18年度
学位授与年月日
学位授与年月日 2007-03-23
学位授与番号
学位授与番号 甲生工第59号
版
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
査読の有無
値 yes
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Ver.1 2023-05-15 12:40:19.743010
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