WEKO3
アイテム
端点の多峰性最適化による複数の解が導出可能な軌道計画法
http://hdl.handle.net/10228/00007419
http://hdl.handle.net/10228/00007419d37b2edb-8056-4c36-94b7-ccdd9dbafca3
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
jrsj.37.718.pdf (1.2 MB)
|
|
| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 = Journal Article(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2019-11-06 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 端点の多峰性最適化による複数の解が導出可能な軌道計画法 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Manipulation Planning with Multimodal End Point Optimization for Obtaining Multiple Solutions | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 著者 |
長, 隆之
× 長, 隆之
WEKO
25557
× 佐藤, 雅也× 森木, 和也× 杉山, 聡× 杉田, 直彦× 中尾, 政之 |
|||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | Motion planning for robotics manipulation is an essential component for automating various tasks. In this study we discuss optimization-based motion planning methods for robotic manipulation. The optimization-based method can compute smooth and collision-free trajectories with relatively short computational cost. Although existing methods are often designed to output a single solution, the objective function is often multimodal and there exist multiple solutions to achieve a given task. On such a task, obtaining multiple solutions gives a user an opportunity to choose one of the solutions based on factors which are not encoded in the objective function. To address this issue, we propose a motion planning framework that finds multiple solutions. The proposed method is validated in simulated environments with a four-link manipulator in 2D space and a 6 DoFs manipualtor in 3D space. | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 日本ロボット学会誌 en : Journal of the Robotics Society of Japan 巻 37, 号 8, p. 718-725, 発行日 2019-10-18 |
|||||||||||||
| 出版社 | ||||||||||||||
| 出版者 | 日本ロボット学会 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://doi.org/10.7210/jrsj.37.718 | |||||||||||||
| CRID | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://cir.nii.ac.jp/crid/1390564227324282112 | |||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||
| 主題 | 501 | |||||||||||||
| NCID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00141189 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 1884-7145 | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 0289-1824 | |||||||||||||
| 著作権関連情報 | ||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2018 日本ロボット学会 | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Motion Planning | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Multimodal Optimization | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Importance Sampling | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 査読の有無 | ||||||||||||||
| 値 | yes | |||||||||||||
| 研究者情報 | ||||||||||||||
| URL | https://hyokadb02.jimu.kyutech.ac.jp/html/100001202_ja.html | |||||||||||||
| 論文ID（連携） | ||||||||||||||
| 値 | 10346018 | |||||||||||||
| 連携ID | ||||||||||||||
| 値 | 7915 | |||||||||||||
